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第四章 避碰的時間差

我們潛意識知道要控制船隻迴轉，只是不知道量化的指標。

第四章 避碰的時間差

避碰規則中經常提及的

第三章 : 避碰的空間差

潛在的碰撞點就是某些有可能同時到達的共同空間。

第二章：碰撞的感識

碰撞的定義: 兩個目標在同一時間通過同一空間

近 接 避 碰

第二章碰撞的感識，應該叫做碰撞的想要 。對於碰撞有什麼想法跟要有什麼可能的作法，構成本章的重點。
碰撞的定義是兩個目標在同一個時間通過同一個空間。這個看似簡單的定義，卻是避碰的基礎。 要避免碰撞， 那就要避免， 兩個目標 同時同地出現。也就是 製造空間差或時間差來避碰。
碰撞的發生，一定有一個碰撞點，這個碰撞點一定是在兩條船的航線上，船隻如果完全沒轉向，碰撞就會發生在現在的船艏向上。本書的 的討論與其他的避碰書籍所不同的地方，就在於我們的討論 是從碰撞已經發生了以後，開始討論 。別的書籍著重的是 從什麼樣的情況下， 可以避免碰撞。避免進入什麼樣的情境，就能避免碰撞 。他們討論的方向與目的是 養成良好的習慣， 做成標準的作業程序，也就是慣性的部分。 其實 如果船副都能夠遵守這些良好的SOP 標準作業程序，碰撞也許 可以避免90%之多， 但是本書 的研究是從已經開始有確實的碰撞危機 開始討論。所以以下說的都是有碰撞的情況，船隻航行大部分使用自動舵，所以都會保持在既定的航路上，轉向就能避碰開碰撞點。（2-1）

碰撞點是什麼？ 馬上就有人會產生這個問題 ？碰撞點 是由 碰撞定義來的，就是兩條船同時到達的同一個地方，這由海圖上來看，最清楚，兩條船如果會碰撞，那碰撞點就在兩條船航線交叉的地方。
那還有多久，才會發生碰撞，就可以用本船的Vector 速度向量來估計，這需要對雷達的使用有相當的瞭解的人，才會熟練。避碰操船的迴轉特性，需要六倍船長的前進距離，這也需要有後續的討論，才會理解。所以解答通通有，那為什麼不按部就班，反而跳來跳去的講，這就是學習的理論，混合式教學，平舖直述是好，但是說忘就忘，本書是依照學習理論來的，先疑惑，再思索，最後懂，最好是超過兩個月，這樣痛苦過，以後就終身不忘。
在講解迴轉的三階段特性時候，又在前面先提了一句迴轉速率， 當然這又是一個盲點 ，對於沒有迴轉速率觀念的人來講，就是痛苦。 所以下面 馬上就帶入汪國真的詩句 ，既然選擇了遠方，便只顧風雨兼程 ，我不怕身後會不會有寒風冷雨 ，既然目標是地平線，留給世界的只能是背影，奮鬥的背影。這也是本書為什麼定價要這麼高的原因， 因為你沒有付出這麼多的金錢，你就沒有足夠的毅力去堅持，從頭到尾 把它都學會。（2-2）

第一章漫談處境感識 也就是 Situational awareness.  這個的理論基礎 是由於人類 行為的三個特性 第一個是理性 第二個是感性 第三個是慣性. 這三種特性是相生相剋的 最經常遇到的是，年輕人的感性比較強 。所以經常會被感覺淹沒了理智，在強大的壓力之下，倉促作出行動， 甚至於談不上決策，因為他心裡面根本就沒有理論依據，只是憑著一股強烈的感覺在做事 。即使是跑了二三十年傳船的老手 ，如果遇到不熟悉的情況， 也是會做出錯誤的決定。

 其次談的是我們的理性，也就是我們的理智， 其實只有七樣可以意識到的東西，能夠讓我們保持理智，其他90%以上的資訊 都是儲存在我們的慣性裡面， 所以良好的習慣，就非常重要，這些習慣，航運界把它歸納為SOP標準作業程序。   一般人讀SOP的時候經常挑自己認為重要的事情來記憶，因為沒有辦法一下記起這麼多的程序，但這是一種危險的錯誤。 程序 除了要注意的事項，還有一個很重要的因素就是他安排的順序不能錯。 錯了話 就會造成不一樣的後果， 這些從程序經常經過反覆討論巨細無遺， 可是實際的應用， 卻不可能有這麼多的檢查程序。 這個就需要我們對程序的背景知識有足夠的了解， 才能夠在緊急的時候， 跳過這些程序直接做出正確的判斷。 瞭解與記憶，缺一不可，真正的記憶是長期記憶，需要兩個月的時間，才會成型。 對付這些一套一套的SOP,, 沒別的辦法，就是先瞭解，再測試，仔細想，一而再，再而三，養成習慣。

不論是”近接避碰”或是”進階避碰” ，本書都是名至實歸。 Apple falls not far from the tree. 瓦罐不離井邊破,將軍難免陣上亡，事有必至，理有必然。 碰撞一向都是船員最大的夢靨 ，尤其是，無法了解碰撞原理的人 。所以想要成為適職船副船長，都要經過幾年痛苦學習的煎熬 ，才能夠漸入佳境， 有時候可能永遠無法順利過渡，做到船長，還是會有緊張，不安，恐懼等負面情緒，不時出現在避碰的場景中 。直到跑船生涯後期，才會覺得比較輕鬆，但並不是因為避碰的技術比較成熟， 而是因為家裡的經濟壓力比較小，才能放心操作。 如果家裡還有經濟壓力，就是做到船長，也還是日無寧日，進到擁擠水域，仍不免膽顫心驚，抑鬱寡歡，這就是筆者早年的真實寫照，也是輕鬆不起來的原因。

但是這種情形，應該很快就會打破， 因為現在已經進入人工智慧的時代， ARPA 雷達不應該只是提供一些，諸如他船的航向航速 ，風向水流與CPA等測繪來的資料 ，這些東西好像有用，可以讓我們更清楚認識，海面上船隻的動態，其實這些測繪資料對我們都沒用，我們只要想一想，要做避碰，我們只需要使用相對運動線，與雷達的尾跡顯示，由相對運動線可以看出它船的CPA與碰撞態勢，尾跡可以顯示他船的大概航向與航速，至於CPA到底是0.5海浬或是1.0海浬，他船航向是225度還是250度，這些機器做的事，對我們來說，還真是管他娘的，甘我們甚麼事。ARPA應該可以進步到，依照他船的航向航速，方位距離 ，自動做出避碰的動作 ，並且在幾個可能的方案裡面，選擇最好的方案 。就好像現在的阿發狗，可以打敗世界棋王是一樣的，所以避碰運算的原理，最後總是會被物理學家推斷出來， 作出自動避碰的程式語言 ，現在已經有自動避碰汽車，那對我們在職的船員來說 ，真可以說是一種打臉 。電腦都可以自動避碰了 ，為什麼我們船員， 還在哪裡莫名奇妙，死撐活撐，表現淡定。筆者相信被ALFA GO 打敗的棋王，也會有一種衝動，想要去知道電腦的思考邏輯，或者電腦只是靠著資料庫內的大量記憶，來和人腦對抗。本書就是我們避碰的思考， 但絕不是以思辯空談為樂，書中更以直覺的養成，慢慢啟發感覺，邏輯循序漸進，整合在船的各類知識，解決我們的盲點與弱點，最終的應用為目的。

第一章節：序言                                                 

沒有人想要碰撞，

TTC的妙用

知道到可能碰撞的時間TTC      有兩個主要的目的，瞭解剩餘的空間差與時間差。空間差與時間差之間的關連，就是本船的船速。知道本船需要的操作空間，6倍船長的前進距離是多少？就可以用本船船速換算出，本船最少需要多少的時間?才能夠做出，避碰的行動。

前進到6倍船長的後期迴轉

船舶在6倍船長前進距離後(如圖0.75海浬)，不論用多大的舵角（最小5度到30度），幾乎都能有足夠的橫向距離以離開危險。見高速船多舵角迴轉曲線圖，我們以穿過初始航向線的紅色的船代表，本船已經取得的正橫距離。在這個距離上，我們主要關切的事，是船隻在使用不同的舵角之下，橫向距離的不同是多少?本船的船首向，改變的角度可能是從45度到120度（舵角5度到30度）。迴轉半徑可能是，4.5倍船長到九倍船長的前進距離。使用5度跟10度舵角的迴轉曲線，沒有完全顯示在圖上。由此可見，不論用多大的舵角，只要前進的距離夠，即使船艏向並未迴轉至90度，都能取得足夠的橫向距離。能在適當的距離前，採取避碰行動，就不必犧牲本船的船艏向(性能)去避碰。換而言之，就是可以保留對本船的操控。

前進到4倍船長時的中期迴轉

IMO對船隻迴轉能力的決議文[IMO A751]

如果目標在駕駛台中間的操船位置看不到(紫色+紅色+綠色區域)，並不表示在駕駛台的兩邊也會看不到。如果船長能夠改變他在駕駛台觀測的位置，從中間移到本船的兩舷，就像船隻在靠碼頭的時候一樣。那麼船隻的可見區域，就會從船邊改變。如果船長轉到左舷來觀測，從左舷往前看，紅色的盲區變為可見。同樣的在右舷瞭望，右舷綠色的盲區成為可見。不論你站在哪裡，都看不到，才是真正的盲區(紫色區域。)。事實上，船長站在船舷邊觀測時，盲區是變大了。但是在他所站立的這一側，可以說是沒有盲區的。因為他沒有受到船頭的結構，跟船上裝載貨物的阻礙。這就是為什麼？我們在避碰操作時候，需要左右兩舷來回的跑，以觀測用舵之後，本船的迴轉？觀測在左舷或右舷的目標，是不是已經轉向了？或它船主機是否已經停車了？

在用舵後，2倍船長之內的初期迴轉

在這個階段的前進距離，是兩倍船長(在0.25海浬的距離)，不論我們使用了多少舵角，去改變方向，船頭船艉與迴旋支點的軌跡，幾乎都是沿著原航線前進不變的。請注意，這四條藍色迴轉軌跡線，是不論左舵或右舵？5度10度或滿舵？在這個階段，迴轉軌跡線與原來航線(向正北的紅線)都是相重疊的。這代表船體的運動，從船頭到船尾，在這個階段，都是在原來的航線上。在這個階段，想要用任何舵角的操作來做避碰，都是無效的。這是我們的死穴，表示在任何時刻，我們都需要避免任何目標進入，否則就會出事。

第三章 : 避碰的空間想要

三種不同階段的義務

由碰撞的定義而言，我們已經導出兩個觀念來避碰，第一是避免進入，另一船舶將佔據的空間(空間警覺)，第二是避免在同樣時間，進入可能的碰撞區域(時間差)。

空間和時間

一旦我們有了空間的警覺性，我們便知道，避碰是要避開整條來船的空間。如果我們以全長300公尺的本船舉例來說明，我們需要製造出300公尺的空間，來避免與他船的碰撞。

碰撞危機

當另一船舶的CPA等於零時(CPA 是最近距離點) ，碰撞危機便會存在。這個點是接觸點或碰撞點，假若兩艘船有足夠的海上空間，在雷達或目視上，把另一船舶視為一點，是沒問題的。例如我們在羅經盤上，讀取另一船舶的方位時，也是視為一點，藉由觀察他船方位是順時針或逆時針的變化，可以確認是否有碰撞危機？假若方位有明顯改變，且有足夠的時間(15分鐘)和在很遠的距離觀察到(4-8海浬)，那碰撞危機可以視為不存在。這些是在航行當值中，是每天操作的實務，然而

第二章：碰撞的感識

碰撞的定義